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在非洲游历了一圈之后，纽约中央公园的四位明星们继续着回到纽约，回到中央公园的旅程。不过，只要旅途中有猩猩和那群企鹅的“帮忙”，旅程就没有想象中的那么顺利。在蒙特卡洛的一家赌场里，由于大家的耍宝，大闹赌场，进而招致了心狠手辣的动物管理局上尉杜波依斯（弗兰西斯·麦克多蒙德 Frances McDormand 配音）的围追堵截。为了逃过追捕，大家逃进了一个在欧洲进行巡回演出的马戏团。在马戏团里，大家延续着“马达加斯加”式的幽默，笑料百出。虽然，欧洲这一路上的旅行并不顺利，不断受到杜波依斯上尉的追捕威胁，不过大家

泰德（凯瑞·莎勒 Kerry Shale 配音）从小就梦想成为一位伟大的考古探险家，并一直为此而努力着。长大后，虽然他只是一个普通的建筑工人，日子穷困潦倒，并且遭遇了各种挫折打击，却一直坚持在追梦的路上。机缘巧合之下，第七次失去工作的泰德代替生病的考古教授前往秘鲁，寻 找传说中的印加黄金城。隐藏了真实身份的泰德与教授的女儿（菲奥娜·格拉斯科特 Fiona Glascott 配音）一道，带着打开失落之城的钥匙，来到美丽神秘的热带沙漠与丛林，共同踏上了一段的探险之旅。